Engelden Kaçan Robot Projesi (3 Mesafe Sensörü + Arduino)

Herkese merhaba,

Bugün sizlerle 3 mesafe sensörlü engelden kaçan robot yapımından malzeme ihtiyaçlarını, devre hazırlanışını ve yazılımını paylaşacağım.

Sizlerden özel ricam öncelikle youtube kanalımızdaki videomuzu izleyerek ön fikir sahibi olmanız.
Videoya Gitmek İçin Tıklayın!

Öncelikle Malzemeler:

MALZEMELER:

1-  ARDUİNO UNO

2-  2X 6V Redüktörlü DC motor + Tekerlek

3-  L293D Motor Sürücü

4-  3x Hc-Sr04 Ultrasonik Mesafe Sensörü

5-  Sarhoş Tekerlek

6-  Ortaboy Breadbord

7-  9V pil + Pil başlığı

8-  Robotumuz için tercihlerinize bağlı olarak uygun bir şase

Sonra devre şemamız:

Kodlarımız:

/*
3 SENSÖRLÜ YAPAY ZEKA VE HARİTALANDIRMA PROJELERİNE UYGUN
ENGELDEN KAÇAN ROBOT PROJESİ
İDRİS İBRAHİM ERTEN
TARAFINDAN KODLANMIŞTIR.
*/

//ön mesafe sensörünün haberleşme pinleri ataması
const int trig = A3;
const int echo = A2;

//sağ mesafe sensörünün haberleşme pinleri ataması
const int trig1 = 12;
const int echo1 = 11;

//sol mesafe sensörünün haberleşme pinleri ataması
const int trig2 = A1;
const int echo2 = A0;

//ön mesafe sensörüne göre motor hareketleri için pin ataması
const int leftForward = 4;
const int leftBackward = 5;
const int rightForward = 10;
const int rightBackward = 9;

//sağ mesafe sensörüne göre motor hareketleri için pin ataması
const int leftForward1 = 4;
const int leftBackward1 = 5;
const int rightForward1 = 10;
const int rightBackward1 = 9;

//sol mesafe sensörüne göre motor hareketleri için pin ataması
const int leftForward2 = 10;
const int leftBackward2 = 9;
const int rightForward2 = 4;
const int rightBackward2 = 5;

//ön mesafe sensörü için süre ve mesafe bilgileri 0'a kalibre edildi.
int duration = 0;
int distance = 0;

//sağ mesafe sensörü için süre ve mesafe bilgileri 0'a kalibre edildi.
int duration1 = 0;
int distance1 = 0;

//sol mesafe sensörü için süre ve mesafe bilgileri 0'a kalibre edildi.
int duration2 = 0;
int distance2 = 0;

void setup() 
{
  pinMode(trig , OUTPUT);
  pinMode(echo , INPUT);
  pinMode(leftForward , OUTPUT);
  pinMode(leftBackward , OUTPUT);
  pinMode(rightForward , OUTPUT);
  pinMode(rightBackward , OUTPUT);

  pinMode(trig1 , OUTPUT);
  pinMode(echo1 , INPUT);
  pinMode(leftForward1 , OUTPUT);
  pinMode(leftBackward1 , OUTPUT);
  pinMode(rightForward1 , OUTPUT);
  pinMode(rightBackward1 , OUTPUT);

  pinMode(trig2 , OUTPUT);
  pinMode(echo2 , INPUT);
  pinMode(leftForward2 , OUTPUT);
  pinMode(leftBackward2 , OUTPUT);
  pinMode(rightForward2 , OUTPUT);
  pinMode(rightBackward2 , OUTPUT);
  
  Serial.begin(9600);

}

void loop()
{
  digitalWrite(trig , HIGH);
  delayMicroseconds(1000);
  digitalWrite(trig , LOW);


  duration = pulseIn(echo , HIGH);
  distance = (duration/2) / 28.5 ;
  Serial.println(distance);

  digitalWrite(trig1 , HIGH);
  delayMicroseconds(1000);
  digitalWrite(trig1 , LOW);


  duration1 = pulseIn(echo1 , HIGH);
  distance1 = (duration1/2) / 28.5 ;
  Serial.println(distance1);

  digitalWrite(trig2 , HIGH);
  delayMicroseconds(1000);
  digitalWrite(trig2 , LOW);


  duration2 = pulseIn(echo2 , HIGH);
  distance2 = (duration2/2) / 28.5 ;
  Serial.println(distance2);
  

  if ( distance < 30 )
  {
    digitalWrite(leftForward , LOW);
    digitalWrite(leftBackward , HIGH);
    digitalWrite(rightForward , HIGH);
    digitalWrite(rightBackward , LOW);
    delay(100);
  }
  else
  {
    digitalWrite(leftForward , HIGH);
    digitalWrite(leftBackward , LOW);
    digitalWrite(rightForward , HIGH);
    digitalWrite(rightBackward , LOW);
  }

  if ( distance1 < 20 )
  {
    digitalWrite(leftForward1 , LOW);
    digitalWrite(leftBackward1 , HIGH);
    digitalWrite(rightForward1 , HIGH);
    digitalWrite(rightBackward1 , LOW);
    delay(100);
  }
  else
  {
    digitalWrite(leftForward1 , HIGH);
    digitalWrite(leftBackward1 , LOW);
    digitalWrite(rightForward1 , HIGH);
    digitalWrite(rightBackward1 , LOW);
  }

  if ( distance2 < 20 )
  {
    digitalWrite(leftForward2 , LOW);
    digitalWrite(leftBackward2 , HIGH);
    digitalWrite(rightForward2 , HIGH);
    digitalWrite(rightBackward2 , LOW);
    delay(100);
  }
  else
  {
    digitalWrite(leftForward2 , HIGH);
    digitalWrite(leftBackward2 , LOW);
    digitalWrite(rightForward2 , HIGH);
    digitalWrite(rightBackward2 , LOW);
  }
 
}